Genesis-World: основной инженер системы моделирования

Что мы строим
Роботы будут учиться в симуляции, прежде чем они попадут на завод. Genesis-World — наша ставка на это будущее.
Genesis-World — это универсальная платформа моделирования физического ИИ с открытым исходным кодом от Genesis AI. Один унифицированный мультифизический движок: твердые тела, FEM, MPM, частицы, ткань, жидкости. Рука робота может выливать воду на песок, захватывать деформируемый объект или разрезать мягкое тело — и все это в рамках одной и той же симуляции. Nyx, наш собственный модуль визуализации, возможно, является наиболее многообещающим средством визуализации для робототехники: фотореалистичный рендеринг в реальном времени, расширенные функции, такие как глубина резкости, и современные методы, никогда ранее не встречавшиеся. Датчики любого типа: камеры, лидар, IMU, контактные силы, температура, а также, возможно, самое совершенное из доступных тактильных симуляций (бумага). И движок продолжает расти: мы внутри компании разрабатываем самый комплексный и быстрый метод расчета инкрементального потенциального контакта (бумажный) для динамики деформируемого тела, о котором мы знаем, который вскоре будет открыт в открытом доступе. Он обеспечивает работу реальных бизнес-приложений, от полноценной упаковки коробок с этикетировочной машиной и всем остальным до разводки проводов и автоматизации лабораторий, без какого-либо физического взлома или компромисса.
Все основано на Python и работает где угодно. Ядра пишутся один раз, и Quadrants, наш собственный JIT-компилятор, преобразует их в CUDA, AMD ROCm, Apple Metal, Vulkan, x86 и ARM64. Один ноутбук или центр обработки данных. Массовое пакетное моделирование графического процессора для масштабного обучения и сложные непакетные сцены, в которых процессор однозначно выигрывает.
Это лежит в основе стратегии Genesis AI. Оценка является узким местом масштабируемой робототехники: реальное оборудование ограничивает итерацию во время настенных часов, но моделирование превращает ее в вычислительную проблему. Наш уже работает на два порядка быстрее, чем аппаратный (десятки тысяч эпизодов за полчаса вместо 200+ часов), при этом коррелируя с развертыванием на оборудовании на уровне 89%. Полярная звезда: физический искусственный интеллект, который улучшается со скоростью вычислений.

Роль
Моделирование по-прежнему пользуется большой популярностью в робототехнике. За исключением нескольких историй успеха, таких как обучение с подкреплением для передвижения, большинство команд пропускают его, и во многом причина этого — трение: больно использовать, больно отлаживать. Мы сами переживаем эту боль: отладка неудачного эксперимента во время оценки политики занимает 30 минут, и нет возможности автоматически генерировать автономный сценарий воспроизведения. Это блокирует принятие, даже внутри страны.
Ваша задача — устранить это трение. Вы создаете основу разработки программного обеспечения Genesis-World: все, что делает большую, быстро меняющуюся кодовую базу моделирования надежной, удобной в обслуживании и простой в обслуживании. И все это отправляется в открытую. Каждый час боли, которую вы устраняете, вы удаляете для каждого робототехника, который придет за вами.
Вы присоединяетесь в качестве основного сопровождающего Genesis-World и с первого дня совместно управляете всей платформой. Наша команда физиков разрабатывает алгоритмы, но, что не менее важно, вы работаете над тем, чтобы все вокруг было идеальным: инфраструктура, инструменты, API, архитектура.

Проблемы, которые ждут тебя

• Сделайте тестирование JIT-скомпилированного механизма масштабируемым. Запуск нашего полного пакета уже занимает часы, потому что соотношение между временем компиляции и временем выполнения может достигать х10. Избавление от этого узкого места — серьезная задача, которая потребует совместных усилий Genesis-World и команд-составителей.

• Сделайте любую ошибку воспроизводимой. Выгружайте и перезагружайте симуляции с точностью до бита на разных машинах и на всех серверных компонентах, даже если один временной шаг пакетного моделирования уже может максимально использовать VRAM. Автоматически превращайте любой неудачный запуск в автономный сценарий воспроизведения.

• Сделайте автодифференциал первоклассным. Genesis-World сегодня отличим, но частично: он требует много памяти, медленнее, чем мог бы быть, и его сложно поддерживать из-за записи операций вручную. Проект объединяет движок и компилятор: вы формулируете требования в квадрантах и ​​выполняете итерации в тесном цикле с командой компиляторов, пока интеграция не станет надежной.

• Редактировать сцены в режиме остановки. Просматривайте сцену, перемещайте объекты и роботов, изменяйте макет — и все это без построения сцены или компиляции движка. Авторская работа сегодня означает полный цикл сборки. Сделайте это мгновенно.

• Сделайте симулятор расширяемым. Первоклассные плагины для решателей физики и серверов интерактивного просмотра, включая Nyx. Датчики уже работают таким образом. Обобщите это, и Genesis-World станет платформой, на которой будут строиться другие.

• Обеспечьте роботам реальную работу. Двигатели и передачи MIMO, четко абстрагированные на интерфейсе между пользователями и физическим движком.

• Сделайте время локальной переменной. Сегодня часы и временной шаг являются глобальными для движка, что запрещает целые классы ускорений: окружающая среда не может действовать независимо, временной шаг не может адаптироваться к состоянию, а отдельные решатели не могут продвигаться со своей собственной скоростью. Освободите часы до уровня подсцены и позвольте симуляции летать.

• Оживляйте сцены. События, вызванные физикой: нажмите кнопку, и дверца микроволновой печи откроется, нажмите на курок, и дрель начнет вращаться.

• Держите стержень острым. Рефакторинг устаревших подсистем, более строгая типизация, согласованный стиль кодирования, меньше накладных расходов Python на «горячих» путях, полная сериализация сцен, телеметрия и воспроизведение.

Помимо кода: вы просматриваете проблемы и запросы на включение вместе с основной командой, отвечаете на вопросы пользователей и участников и можете присоединиться к усилиям по внедрению.

Кто ты
Вы заботитесь о инженере, использующем то, что вы создаете, так же, как и о самой вещи. Медленный тест, загадочная ошибка, действие вручную: вы видите это, ищете первопричину и устраняете ее для всех. У вас есть мнение о дизайне API.
Вы хорошо разбираетесь в физике и робототехнике: правильный выбор дизайна создает рабочую картину того, что делает такой симулятор, как Genesis-World, как он работает и как он используется, — картину, которую вы можете частично построить в ходе работы…

Источник: Arbeitnow (https://www.arbeitnow.fr/jobs/companies/genesis/genesis-world-core-simulation-engine-engineer-paris-65830)