Genesis-World: ingeniero de motores de simulación central

Lo que estamos construyendo
Los robots aprenderán en simulación antes de llegar a la fábrica. Genesis-World es nuestra apuesta por ese futuro.
Genesis-World es una plataforma de simulación de uso general y código abierto para IA física de Genesis AI. Un motor multifísico unificado: cuerpos rígidos, FEM, MPM, partículas, tela, fluidos. Un brazo robótico puede verter agua sobre arena, agarrar un objeto deformable o cortar un cuerpo blando, todo en la misma simulación. Nyx, nuestro renderizador interno, puede ser el renderizador más prometedor para robótica que existe: renderizado fotorrealista en tiempo real, funciones avanzadas como profundidad de campo y técnicas de vanguardia nunca antes vistas. Sensores de todo tipo: cámaras, lidar, IMU, fuerzas de contacto, temperatura, además de posiblemente la simulación táctil más avanzada disponible (papel). Y el motor sigue creciendo: estamos desarrollando internamente el solucionador de contacto potencial incremental (papel) más completo y rápido que conocemos para la dinámica de cuerpos deformables, que pronto será de código abierto. Impulsa aplicaciones empresariales reales, desde embalaje de cajas completo con máquina etiquetadora y todo, hasta cableado y automatización de laboratorio, sin ningún tipo de piratería física ni compromiso.
Todo es Python primero y se ejecuta en cualquier lugar. Los kernels se escriben una vez y Quadrants, nuestro compilador JIT interno, los reduce a CUDA, AMD ROCm, Apple Metal, Vulkan, x86 y ARM64. Un solo portátil o un centro de datos. Simulación de GPU masivamente por lotes para el aprendizaje a escala y escenas complejas no por lotes donde la CPU gana por completo.
Este es el núcleo de la estrategia de Genesis AI. La evaluación es el cuello de botella de la robótica escalable: el hardware real limita la iteración al ritmo del reloj de pared, pero la simulación la convierte en un problema de computación. El nuestro ya funciona dos órdenes de magnitud más rápido que el hardware (decenas de miles de episodios en media hora en lugar de más de 200 horas), mientras que se correlaciona con los lanzamientos en hardware en un 89%. La estrella del norte: IA física que mejora a la velocidad de la computación.

el papel
La simulación sigue siendo difícil de vender en robótica. Aparte de algunas historias de éxito, como el aprendizaje por refuerzo para la locomoción, la mayoría de los equipos lo omiten, y la fricción es una gran parte del motivo: doloroso de usar, doloroso de depurar. Nosotros mismos vivimos ese dolor: depurar un experimento fallido durante la evaluación de políticas lleva 30 minutos y no hay forma de generar automáticamente un script de reproducción independiente. Eso bloquea la adopción, incluso internamente.
Tu trabajo es acabar con esa fricción. Usted construye la columna vertebral de ingeniería de software de Genesis-World: todo lo que hace que una base de código de simulación grande y de rápido movimiento sea confiable, mantenible y sin fricciones. Y todo se envía al aire libre. Cada hora de dolor que eliminas, la eliminas por cada robotista que viene detrás de ti.
Usted se une como mantenedor principal de Genesis-World, con administración compartida de toda la plataforma desde el primer día. Nuestro equipo de física desarrolla los algoritmos, pero lo más importante es que usted trabaja para que todo lo que los rodea sea excelente: infraestructura, herramientas, API y arquitectura.

Los problemas esperándote

• Hacer que las pruebas de un motor compilado JIT sean escalables. Ejecutar nuestra suite completa ya lleva horas porque la relación entre el tiempo de compilación y el tiempo de ejecución puede ser tan mala como x10. Deshacerse de este cuello de botella es un desafío serio que requerirá un esfuerzo conjunto de Genesis-World y los equipos compiladores.

• Hacer que cualquier error sea reproducible. Vuelque y recargue simulaciones con precisión de bits, entre máquinas y backends, incluso cuando un solo paso de tiempo de una simulación por lotes ya puede maximizar la VRAM. Convierta automáticamente cualquier ejecución fallida en un script de reproducción independiente.

• Haga que el autodiff sea de primera clase. Genesis-World es diferenciable hoy, pero parcialmente: consume mucha memoria, es más lento de lo que podría ser y difícil de mantener debido a la grabación de operaciones manuales. El proyecto abarca el motor y el compilador: usted controla los requisitos en Quadrants e itera en un circuito cerrado con el equipo del compilador hasta que la integración sea sólida.

• Editar escenas en tiempo congelado. Vea la escena, mueva entidades y robots, itere en el diseño, todo sin construir la escena ni compilar el motor. Ser autor hoy significa un ciclo de construcción completo. Hazlo instantáneo.

• Hacer extensible el simulador. Complementos de primera clase para solucionadores de física y backends de visores interactivos, incluido Nyx. Los sensores ya funcionan de esta manera. Generalícelo y Genesis-World se convierte en una plataforma sobre la que otros construyen.

• Dar a los robots un accionamiento real. Motores y transmisiones MIMO, claramente abstraídos en la interfaz entre los usuarios y el motor de física.

• Hacer del tiempo una variable local. Hoy en día, el reloj y el paso de tiempo son globales para el motor, lo que prohíbe clases enteras de aceleraciones: los entornos no pueden avanzar de forma independiente, el paso de tiempo no puede adaptarse al estado y los solucionadores individuales no pueden avanzar a su propio ritmo. Libera el reloj hasta el nivel de la subescena y deja volar la simulación.

• Haga que las escenas cobren vida. Eventos desencadenados por la física: presiona el botón y la puerta del microondas se abre, aprieta el gatillo y el taladro gira.

• Mantenga el núcleo afilado. Refactorización de subsistemas heredados, escritura más sólida, estilo de codificación consistente, menos sobrecarga de Python en rutas activas, serialización completa de escenas, telemetría y reproducción.

Más allá del código: usted revisa problemas y solicita solicitudes con el equipo central, responde preguntas de usuarios y contribuyentes, y puede unirse al impulso de la adopción.

quien eres
Te importa que el ingeniero utilice lo que construyes tanto como el objeto en sí. Una prueba lenta, un error críptico, un paso manual: lo ves, buscas la causa raíz y lo eliminas para todos. Tienes opiniones sobre el diseño de API.
Te sientes cómodo con la física y la robótica: las elecciones de diseño correctas generan una imagen funcional de lo que hace un simulador como Genesis-World, cómo funciona y cómo se utiliza, una imagen que puedes construir parcialmente en el trabajo...

Fuente: Arbeitnow (https://www.arbeitnow.fr/jobs/companies/genesis/genesis-world-core-simulation-engine-engineer-paris-65830)