Genesis-World: інженер основного механізму симуляції

Що ми будуємо
Роботи навчаться на симуляції, перш ніж потрапити на фабрику. Genesis-World — це наша ставка на це майбутнє.
Genesis-World — це універсальна платформа для моделювання фізичного ШІ з відкритим кодом від Genesis AI. Один уніфікований мультифізичний механізм: тверді тіла, конечні елементи, МРМ, частинки, тканина, рідини. Рука робота може вилити воду на пісок, схопити об’єкт, що деформується, або розрізати м’яке тіло, все в одній симуляції. Nyx, наш власний рендерер, можливо, є найперспективнішим рендерером для робототехніки: фотореалістичний рендер у реальному часі, розширені функції, як-от глибина різкості, і найсучасніші технології, яких раніше не було. Датчики будь-якого типу: камери, лідар, IMU, контактні сили, температура, а також, мабуть, найдосконаліша доступна тактильна симуляція (папір). І двигун продовжує розвиватися: ми розробляємо всередині себе найповнішу та найшвидшу програму розв’язування інкрементного потенційного контакту (на папері) для динаміки деформівних тіл, про яку ми знаємо, незабаром вона буде відкритою. Він підтримує реальні бізнес-додатки, від повноцінної коробкової упаковки з машиною для наклеювання етикеток тощо, до джгутів і автоматизації лабораторії, без жодних фізичних хаків чи компромісів.
Все на основі Python і працює будь-де. Ядра пишуться один раз, і Quadrants, наш власний JIT-компілятор, знижує їх до CUDA, AMD ROCm, Apple Metal, Vulkan, x86 і ARM64. Один ноутбук або центр обробки даних. Масове пакетне моделювання графічного процесора для навчання в масштабі та складні негруповані сцени, де ЦП перемагає.
Це є основою стратегії Genesis AI. Оцінка є вузьким місцем масштабованої робототехніки: справжнє обладнання обмежує ітерацію за часом настінного годинника, але моделювання перетворює це на обчислювальну проблему. Наш уже працює на два порядки швидше за апаратне забезпечення (десятки тисяч епізодів за півгодини замість 200+ годин), водночас корелюючи з розгортанням апаратного забезпечення на 89%. Північна зірка: фізичний ШІ, який покращується завдяки швидкості обчислень.

роль
У робототехніці моделювання все ще важко продати. За винятком кількох історій успіху, як-от навчання з підкріпленням для пересування, більшість команд пропускають це, і головною причиною цього є тертя: болісно використовувати, боляче налагоджувати. Ми самі переживаємо цей біль: налагодження невдалого експерименту під час оцінки політики займає 30 хвилин, і немає можливості автоматично створити автономний сценарій відтворення. Це блокує прийняття, навіть внутрішньо.
Ваше завдання — усунути це тертя. Ви створюєте кістяк програмної інженерії Genesis-World: усе, що робить велику кодову базу симуляції, що швидко змінюється, надійною, зручною для обслуговування та легкою. І все це кораблі відкрито. Кожну годину болю, яку ви усуваєте, ви усуваєте для кожного робототехніка, який прийде за вами.
Ви приєднуєтеся як основний супроводжувач Genesis-World із спільним керуванням усією платформою з першого дня. Наша команда фізиків розробляє алгоритми, але, що не менш важливо, ви працюєте над тим, щоб усе навколо них було чудовим: інфраструктура, інструменти, API, архітектура.

Проблеми чекають на вас

• Зробіть тестування JIT-компільованого механізму масштабованим. Запуск нашого повного пакету вже займає години, тому що співвідношення між часом компіляції та часом виконання може бути настільки поганим, як x10. Позбутися цього вузького місця є серйозним викликом, який вимагатиме спільних зусиль Genesis-World і команд компіляторів.

• Зробіть будь-яку помилку відтворюваною. Дамп і перезавантаження симуляцій з точністю до бітів, на різних машинах, на всіх серверах, навіть якщо один часовий крок пакетної симуляції вже може максимально використати VRAM. Автоматично перетворюйте будь-який невдалий запуск на окремий сценарій відтворення.

• Зробіть авторозрізнення першокласним. Сьогодні Genesis-World можна відрізнити, але частково: потребує пам’яті, повільніше, ніж могло б бути, і його важко підтримувати через ручний запис. Проект охоплює движок і компілятор: ви задаєте вимоги на квадрантах і виконуєте ітерації в жорсткому циклі з командою компілятора, доки інтеграція не буде надійною.

• Редагування сцен у замороженому часі. Переглядайте сцену, переміщуйте сутності та роботів, повторюйте макет, і все це без створення сцени чи компіляції механізму. Авторство сьогодні означає повний цикл збирання. Зробіть це миттєво.

• Зробіть тренажер розширюваним. Першокласні плагіни для розв’язувачів фізики та інтерактивних програм перегляду, включаючи Nyx. Датчики вже працюють таким чином. Узагальніть це, і Genesis-World стане платформою, на якій будують інші.

• Дайте роботам реальний привід. Двигуни та передачі MIMO, чітко абстраговані на інтерфейсі між користувачами та фізичною системою.

• Зробіть час локальною змінною. Сьогодні годинник і часовий крок є глобальними для двигуна, що забороняє цілі класи прискорень: середовища не можуть крокувати незалежно, часовий крок не може адаптуватися до стану, а окремі розв’язувачі не можуть просуватися з власною швидкістю. Звільніть годинник до рівня підсцени та дозвольте симуляції летіти.

• Оживіть сцени. Події, викликані фізикою: натисніть кнопку, і дверцята мікрохвильової печі відкриються, натисніть на курок, і дриль закрутиться.

• Тримайте серцевину гострою. Рефакторинг застарілих підсистем, посилене введення тексту, послідовний стиль кодування, зменшення накладних витрат Python на гарячих шляхах, повна серіалізація сцени, телеметрія та відтворення.

Крім коду: ви розглядаєте проблеми та отримуєте запити з основною командою, відповідаєте на запитання користувачів і співавторів і можете долучитися до просування щодо впровадження.

хто ти
Ви дбаєте про те, щоб інженер використовував те, що ви створили, так само, як і сам предмет. Повільний тест, загадкова помилка, ручний крок: ви бачите це, шукаєте першопричину й усуваєте її для всіх. У вас є думки про дизайн API.
Ви добре знайомі з фізикою та робототехнікою: правильний вибір дизайну дає робоче уявлення про те, що робить такий симулятор, як Genesis-World, як він працює та як використовується, уявлення, яке ви можете частково побудувати на роботі.…

Джерело: Arbeitnow (https://www.arbeitnow.fr/jobs/companies/genesis/genesis-world-core-simulation-engine-engineer-paris-65830)