Genesis-World: Çekirdek Simülasyon Motoru Mühendisi

Ne inşa ediyoruz
Robotlar fabrikaya gelmeden önce simülasyonda öğrenecekler. Genesis-World bu geleceğe dair bahisimizdir.
Genesis-World, Genesis AI'nin fiziksel yapay zekasına yönelik açık kaynaklı, genel amaçlı bir simülasyon platformudur. Tek bir birleşik çoklu fizik motoru: katı cisimler, FEM, MPM, parçacıklar, kumaş, sıvılar. Bir robot kolu, aynı simülasyonda kumun üzerine su dökebilir, deforme olabilen bir nesneyi kavrayabilir veya yumuşak bir gövdeyi kesebilir. Şirket içi oluşturucumuz Nyx, robot teknolojisi için en umut verici oluşturucu olabilir: gerçek zamanlı fotogerçekçi işleme, alan derinliği gibi gelişmiş özellikler ve daha önce hiç görülmemiş en son teknolojiye sahip teknikler. Her türden sensör: kameralar, lidar, IMU, temas kuvvetleri, sıcaklık ve tartışmasız mevcut en gelişmiş dokunsal simülasyon (kağıt). Ve motor büyümeye devam ediyor: dahili olarak, deforme olabilen vücut dinamikleri için bildiğimiz en kapsamlı ve en hızlı Artımlı Potansiyel Temas (kağıt) çözücüyü geliştiriyoruz ve yakında açık kaynaklı olacak. Etiketleme makinesiyle birlikte tam teşekküllü kutu paketlemeden kablo tesisatı ve laboratuvar otomasyonuna kadar gerçek iş uygulamalarına, herhangi bir fizik hacklemesi veya taviz vermeden güç sağlar.
Her şey Python önceliklidir ve her yerde çalışır. Çekirdekler bir kez yazılır ve şirket içi JIT derleyicimiz Quadrants, bunları CUDA, AMD ROCm, Apple Metal, Vulkan, x86 ve ARM64'e indirir. Tek bir dizüstü bilgisayar veya veri merkezi. Geniş ölçekte öğrenme için devasa toplu GPU simülasyonu ve CPU'nun doğrudan kazandığı karmaşık toplu olmayan sahneler.
Bu, Genesis AI'nin stratejisinin özünde yer alıyor. Değerlendirme, ölçeklenebilir robotiğin darboğazıdır: Gerçek donanım, yinelemeyi duvar saatinde sınırlar, ancak simülasyon bunu bir bilgi işlem sorununa dönüştürür. Bizimki zaten donanımdan iki kat daha hızlı çalışıyor (200'den fazla saat yerine yarım saatte onbinlerce bölüm), donanım üzerinde kullanıma sunma oranıyla %89 oranında korelasyon gösteriyor. Kuzey yıldızı: bilgi işlem hızında gelişen fiziksel yapay zeka.

Rol
Simülasyonun robot biliminde hala satışı zor bir konu. Hareket için takviyeli öğrenme gibi birkaç başarı öyküsü dışında çoğu ekip bunu atlıyor ve bunun nedeninin büyük bir kısmı sürtünmeden kaynaklanıyor: kullanımı acı verici, hata ayıklaması acı verici. Bu acıyı kendimizde yaşıyoruz: Politika değerlendirmesi sırasında başarısız bir denemede hata ayıklamak 30 dakika sürer ve bağımsız bir çoğaltma komut dosyasını otomatik olarak oluşturmanın bir yolu yoktur. Bu, dahili olarak bile benimsenmeyi engeller.
Sizin göreviniz bu sürtünmeyi ortadan kaldırmak. Genesis-World'ün yazılım mühendisliği omurgasını siz oluşturuyorsunuz: büyük, hızlı hareket eden bir simülasyon kod tabanını güvenilir, bakımı kolay ve sorunsuz yapan her şey. Ve hepsi açıkta gönderiliyor. Kaldırdığınız her saat acıyı, arkanızdan gelen her robotist için kaldırıyorsunuz.
İlk günden itibaren tüm platformun ortak yönetimiyle Genesis-World'ün temel bakımcısı olarak katılırsınız. Fizik ekibimiz algoritmaları geliştirir, ancak aynı derecede önemli olan, onların etrafındaki her şeyin mükemmel olması için çalışmanızdır: altyapı, araçlar, API'ler, mimari.

Sizi bekleyen sorunlar

• JIT ile derlenmiş bir motorun testini ölçeklenebilir hale getirin. Derleme süresi ile çalışma süresi arasındaki oran x10 kadar kötü olabileceğinden, paketimizin tamamını çalıştırmak zaten saatler alıyor. Bu darboğazdan kurtulmak, Genesis-World ve derleyici ekiplerinin ortak çabasını gerektirecek ciddi bir zorluktur.

• Herhangi bir hatayı tekrarlanabilir hale getirin. Toplu simülasyonun tek bir zaman adımı zaten VRAM'i maksimum düzeye çıkarabildiğinde bile, simülasyonları makineler arasında, arka uçlar arasında tam olarak boşaltın ve yeniden yükleyin. Başarısız olan herhangi bir çalışmayı otomatik olarak bağımsız bir çoğaltma komut dosyasına dönüştürün.

• Autodiff'i birinci sınıf yapın. Genesis-World bugün farklılaşabiliyor, ancak kısmen: belleğe aç, olabileceğinden daha yavaş ve manuel işlem kaydı nedeniyle bakımı zor. Proje, motoru ve derleyiciyi kapsar: Çeyreklerdeki gereksinimleri yönlendirirsiniz ve entegrasyon sağlam hale gelinceye kadar derleyici ekibiyle sıkı bir döngü içinde yinelersiniz.

• Dondurulmuş zamanda sahneleri düzenleyin. Sahneyi oluşturmadan veya motoru derlemeden, sahneyi görün, varlıkları ve robotları hareket ettirin, düzeni yineleyin. Bugün yazma, tam bir derleme döngüsü anlamına gelir. Anında yapın.

• Simülatörü genişletilebilir hale getirin. Nyx de dahil olmak üzere fizik çözücüler ve etkileşimli görüntüleyici arka uçları için birinci sınıf eklentiler. Sensörler zaten bu şekilde çalışıyor. Bunu genelleştirirseniz Genesis-World başkalarının üzerine inşa ettiği bir platform haline gelir.

• Robotlara gerçek çalıştırma olanağı verin. Kullanıcılar ve fizik motoru arasındaki arayüzde net bir şekilde soyutlanmış motorlar ve MIMO aktarımları.

• Zamanı yerel bir değişken haline getirin. Bugün saat ve zaman adımı motor için küreseldir ve bu da tüm hızlanma sınıflarını yasaklar: Ortamlar bağımsız olarak adım atamaz, zaman adımı duruma uyum sağlayamaz ve bireysel çözücüler kendi hızlarında ilerleyemez. Saati sahne altı seviyesine kadar serbest bırakın ve simülasyonun uçmasına izin verin.

• Sahneleri canlandırın. Fiziğin tetiklediği olaylar: düğmeye bastığınızda mikrodalga kapısı açılır, tetiğe bastığınızda matkap döner.

• Çekirdeği keskin tutun. Eski alt sistemlerin yeniden düzenlenmesi, daha güçlü yazma, tutarlı kodlama stili, sıcak yollarda daha az Python yükü, tam sahne serileştirme, telemetri ve tekrar oynatma.

Kodun ötesinde: Çekirdek ekiple sorunları inceler ve istekleri çekersiniz, kullanıcılardan ve katkıda bulunanlardan gelen soruları yanıtlarsınız ve benimseme sürecine katılabilirsiniz.

sen kimsin
Yaptığınız şeyin kendisi kadar mühendisin de onu kullanmasını önemsiyorsunuz. Yavaş bir test, şifreli bir hata, manuel bir adım: Onu görürsünüz, temel nedenin peşine düşersiniz ve onu herkes için ortadan kaldırırsınız. API tasarımı hakkında görüşleriniz var.
Fizik ve robot bilimi konusunda rahatsınız: Doğru tasarım seçimleri, Genesis-World gibi bir simülatörün ne yaptığına, nasıl çalıştığına ve nasıl kullanıldığına dair çalışan bir resim çeker; bu resmi kısmen iş üzerinde oluşturabilirsiniz.

Kaynak: Arbeitnow (https://www.arbeitnow.fr/jobs/companies/genesis/genesis-world-core-simulation-engine-engineer-paris-65830)